Dass in deinem Falle die Passwortabfrage kommt, wird daran liegen, dass lokal der private Schlüssel id_rsa fehlt, dass der Eintrag in Authorized_keys fehlt (Datei im falschen Verzeichnis editiert?) oder dass eine der beiden Dateien oder das .ssh Verzeichnis andere Rechte als 600 haben.
Wieso soll man immer die authorized_keys editieren, wenn es doch das geniale Tool ssh-copy-id gibt?